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  • AGV避障與導航雷達應用區分




      
    在AGV應用領域,激光雷達可分為避障和導航兩大類。

      避障雷達只需要探測周圍的障礙物,技術要求比較低。避障雷達的應用時間早,范圍廣。目前其技術已經非常成熟。
      一般而言,傳統的磁導AGV普遍可以搭載2個激光雷達來實現避障。叉車AGV由于對安全技術性要求具有更高,一般通過搭載3個避障雷達,前面兩個,后面一個。而最新研究一代的自主導航AMR,基本上也都是搭載1-2個激光雷達,成對角布置。由于車體內部結構的原因,激光雷達不適合放在車體頂端,同時雷達的掃描不同角度分析一般在270°,所以對于大部分都需要前后或者對角布置兩個雷達來實現360°的掃描。
      與避障雷達相比,激光雷達的導航定位技術要求更高,主要體現在精度和掃描范圍方面。
      目前激光導航主要分為兩種技術路線,帶反射鏡的激光導航和不帶反射鏡的激光導航(即激光slam)。在帶反射鏡的激光導航中,有了反射板,激光雷達可以獲得更精確的信息,實現更精確的導航定位。而無反射鏡的激光導航相對精度要差一些,但一些技術水平較高的公司也可以利用算法來提高激光雷達定位導航的精度。
      當前AGV領域發展應用的導航系統雷達,分為2D導航雷達和3D導航雷達,事實上也就是單線和多線的雷達的區別。2D導航激光雷達,基本方法只能實現實時導航,二維成像過程中缺乏具有高度相關信息,無法成像。3D激光雷達,可以利用三維結構動態數據實時成像,能實時成像,并且還能還原物體形狀大小,還原生活空間的三維信息。
      避障與導航對于雷達的要求不同,此前大部分廠家也都是可以針對不同的功能需求不斷開發利用不同的產品,但近幾年,有些廠商開始研究開發集避障與導航功能為一體的激光雷達,實現兩種主要功能的結合。
    關鍵詞:AGV調度系統
    參考文獻:FancyAGV研究室


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